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工业机器人是怎样控制的?

2021-09-24

  机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功用和功能的主要因素。

  工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务便是控制工业机器人在作业空间中的运动方位、姿态和轨道、操作次序及动作的时间等。具有编程简略、软件菜单操作、和睦的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

  要害技术包括:

  (1)开放性模块化的控制系统系统结构:选用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电阻隔I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒经过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和方位伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功用,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

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  (2)模块化层次化的控制器软件系统:软件系统建立在依据开源的实时多任务操作系统Linux上,选用分层和模块化结构设计,以完成软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和使用层。三个层次分别面临不同的功用需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功用相对敌对的模块组成,这些功用模块相互协作共同完成该层次所供应的功用。

  (3)机器人的毛病确诊与稳定保护技术:经过各种信息,对机器人毛病进行确诊,并进行相应保护,是确保机器人稳定性的要害技术。

  (4)网络化机器人控制器技术:目前机器人的使用工程由单台机器人作业站向机器人生产线开展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功用。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、确诊和办理。

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